在机器人行业的十年沉淀，让我见证了近百家智能人形机器人企业的崛起，并有幸投资了其中近十家。在此，我愿与大家分享我的一些见解和心得。
1. 投融资的时机：当前，具身智能人形机器人领域的投资热潮似乎已接近尾声。多数机构已经纷纷出手，而那些仍在观望的，要么是持怀疑态度，要么是等待商业化成果。对于仅靠PPT融资的企业来说，时间已经不多了。
2. 技术路线的演变：尽管媒体和投资者热衷于给企业贴上各种标签，但今年以来，技术路线的分歧正在迅速缩小，大家都在向具身大模型端到端感知控制的方向发展。正如银河王鹤老师所展示的，虽然在特定动作上传统控制可能更有效，但要实现具身智能的泛化和通用性，具身大模型成为了共同的技术选择。
3. 具身大模型的构成：具身大模型涵盖了数据、算法和算力三大要素。算力方面，英伟达无疑是行业的领头羊，而数据和算法才是核心。
4. 数据的重要性：数据的模态多样，包括视觉、力觉、触觉和听觉等，来源也多种多样，如仿真、遥操作、视频等。要实现泛化通用，必须综合多模态、多来源的数据。因此，所谓的仿真派和遥操作派的界限已经模糊，大家都在使用多模态、多来源的数据。
5. 算法的焦点：目前，模仿学习和强化学习是主流算法，尽管新算法的探索仍在进行，但尚未有突破。当前的重点是这些算法的底层改进，例如PPO、BC等。
6. 端到端的实现：端到端在自动驾驶领域已被证明有效，但在机器人领域，端到端的具体实现仍有争议。感知端到执行端的端到端是明确的，但任务规划部分是否需要外接大语言模型，以及外接后是否还算端到端，都是讨论的焦点。
7. 大脑的角色：近期，穹彻卢策吾老师、智平方、若愚等都在探讨大脑的概念。在我看来，真正的大脑应该是Open AI，因为只有大语言模型才能进行任务规划。市场上所谓的大脑，实际上可能只是在做小脑的工作，在人形机器人硬件尚未标准化的情况下，小脑与身体是紧密耦合的，难以用一个大脑控制多种人形机器人。
8. 形态的选择：如果仅限于室内场景，轮式人形机器人是可行的。但如果需要室内外通用，足式人形机器人更为合适。随着下半身技术的进步，轮式人形机器人可能只是一个过渡形态。
9. 上下半身的平衡：上半身和下半身都至关重要，但如果必须选择，上半身可能更为关键。然而，下半身的技术差异更为明显，尤其是在轮式人形机器人领域。
10. 泛化的实现：泛化能力与数据量密切相关。当数据量达到Billion级时，泛化能力将逐渐显现，目前的核心任务是积累数据量。
接下来，让我们放眼全球及中国的具身智能人形机器人企业。
全球三大巨头、六大独角兽
三大巨头：Tesla、Google、NVIDIA
六大独角兽：Figure、π、Skild、Agility、波士顿动力、Covariant、空间智能
这些企业的资料广泛可查，我就不赘述了。
国内四巨头，六大创业公司
四巨头：华为、小米、小鹏、优必选
创业公司：智元、宇树、傅利叶、乐聚、银河、浙江人形、逐际、星动、星海图等九家估值超过10亿的公司，其余的估值均在10亿以下。今天，我们主要分析这九家公司，未来潜力的分析将在下一篇文章中展开。
宇树科技：硬件领域的佼佼者
宇树科技以其9.9万的亲民价格和空翻视频赢得了市场的认可，其硬件产品在国内外享有盛誉，美国众多高校和研究所纷纷采购，科研市场几乎被宇树科技所垄断。
浙江人形：融资规模的领头羊
在具身智能人形机器人赛道上，浙江人形以其超过12亿的天使轮融资额独占鳌头。熊蓉老师团队的技术背景和中控技术产业的资源，使得浙江人形备受期待。
星动纪元：端到端技术的先行者
星动纪元在具身大模型的转型中表现突出，尤其在下半身技术上领先明显。陈建宇教授的AI背景和星动纪元在AI领域的持续贡献，使其在行业中独树一帜。
逐际：渐进式发展的典范
逐际科技以其渐进式的发展策略，在四轮足、双足下半身到全身的产业化落地中稳步前行。张巍教授的AI专长和逐际科技在AI领域的贡献，使其在行业中占据一席之地。
综合以上分析，中国具身智能人形机器人的四小龙应为：宇树、星动、逐际、浙江人形。
最后，我们来看看在具身智能/机器人领域布局较多的投资机构。
30家：联想创投等
13家：源码资本等
11家：梅花创投等
11家：美团战投等
10家：IDG等
利益相关：本人曾主导对星动、逐际、浙江人形的投资。
